필요하다 is an adjective that tells us whether there is a need for something:
To need N: 이/가 필요해요
저의 운동화가 필요해요?
Do I need my trainers?
살이 빠졌으니까 새 옷이 필요해요.
Because I lost weight I need new clothes.
사우디에서 생활할 위해 돈이 얼마나 필요해요?
How much money do you need to live in Saudi Arabia?
저는 방학이 필요해요!
I need a holiday!
책이 몇 권 필요해요?
How many books do you need?
생각할 시간이 필요해요.
I need time to think.
돈이 더 필요해요.
I need more money.
There's no need of N: 은/는 필요가 없다
There's no need to V: (ㄹ) 필요가 없다
저에게 소리칠 필요가 없어요.
There's no need to yell at me.
이 식당에는 예약할 필요가 없어요.
There's no need to make a reservation for that restaurant.
휴대폰에 예약이 있으면 항공권은 필요가 없어요.
If you have the booking on your phone, you don't need a boarding pass.
사과할 필요가 없어요.
There's no need to apologise.
서울역에서 갈아탈 필요가 없어요.
There's no need to transfer at Seoul Station.
서두를 필요가 없어요.
There's no need to hurry.
그렇께까지 갈 필요가 없어요.
There's no need to go that far.
필요가 있다 is far less common; it is better to use 해야 하다.